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重工項目案例

項目配置收集報告

此次目的為收集中厚板項目配置,方便以后有類似項目可以進行參考。

所屬行業:

建筑鋼結構 / 專用車


  1. 客戶前端系統

    1. 卷板開平機

    2. 激光切割機

    3. 火焰切割機

    4. 平面鉆床

    5. 液壓剪板機

    6. H型鋼自動組對機

    7. 半自動埋弧焊機

    8. 焊后H型鋼翼板矯正機

    9. 人工組對平臺及組對精度


  1. 項目設備及功能配置

    1. 機器人系統配置

    2. 客戶平臺樣圖

    3. 功能應用組合配置


  1. 焊接工藝收集

    1. 現場工件圖

    2. 焊后圖片及詳細焊接工藝


  1. 客戶專用車收集

    1. 半掛車收集圖

    2. 水箱

  1. 客戶前端系統

1-1)卷板開平機1臺:將整體卷板放入卷板開平機,作用是矯直及剪板,下圖為流程圖。



1-2)大族激光切割2臺:分為8.5KW和1.5KW,下料精度±1mm,下圖為激光切割設備圖


1-2)下圖為激光下料零部件圖


1-3)火焰切割機6臺:目前只切割直線段鋼板,下料精度略差。


1-4)平面鉆床4臺:鋼板鉆孔。




1-5)液壓剪板機3臺:人工剪一些零部件。

1-6)H型鋼自動組對機2臺:自動校正H型鋼中心點及自動組對,下圖為流程圖。



1-7)半自動埋弧焊機9臺:焊接H型鋼腹板與翼緣板焊縫,下圖為流程圖。

1-8)焊后H型鋼翼板矯正機3臺:焊接后工件變形矯正下圖為流程圖。


1-9)人工組對平臺及組對精度。

小結:客戶前端的下料精度極高,且半自動設備略多,但是針對于機器人焊接的鋼結構的組對精度略差,人工畫線組對,平臺沒有定位裝置,完全靠人工畫線找位置,目前發現工件最大偏差20mm。因為此客戶是第一次使用機器人焊接設備,對于機器人對工件的組對精度不了解,所以前幾次的工件精度都在20mm左右,跟客戶溝通后目前偏差在7mm左右,基本可以適用于機器人焊接,但是在現場發現一個問題,客戶沒有批量工件,每一批都是按照訂單來做工件配套,且每批次的工件結構都不一致,所以每次都需要人工示教工件,因為客戶沒有批量的訂單,所以我們機器人目前的節拍要比人工慢,如果有批量訂單,機器人的節拍要比人工快。

客戶半自動化設備明細:

卷板開平機:

1臺

大族激光切割機:

2臺

火焰切割機:

6臺

H型鋼自動組對機:

2臺

半自動埋弧焊:

9臺

H型鋼翼板矯正機:

3臺

平面鉆床機:

4臺

液壓剪板機:

3臺

  1. 項目設備及功能配置

2-1)機器人系統配置:

機器人型號:2臺CRP-20-10,控制柜型號:G4 7軸控制柜。

2-1)機器人系統配置:

焊槍型號:全球45°,外置水冷500焊槍。

2-1)機器人系統配置:

清槍站

2-1)機器人系統配置:

焊機型號:麥格米特Artsen II PM500F(數字量通訊)。

2-1)機器人系統配置:

水箱型號:珠海聯科WRC-300A

2-1)機器人系統配置:

電弧跟蹤器:CRP-CAW-V2單通道電弧跟蹤傳感器。

2-1)機器人系統配置:

移動裝置:長度29米。軌道(滑軌),齒輪(斜齒)。

2-2)機器人系統配置:

夾具配置:(客戶自己做的定位夾具,沒有加緊裝置)

2-3)現場主要功能應用:

2D,3D尋位,電弧跟蹤(7軸協同)尋位和電弧跟蹤組合使用

小結:現場設備配置(現場2套機器人,所以下列配置都是2套)。

機器人型號:

CRP-20-10。

控制柜:

G4  7軸控制柜。

焊槍:

全球45°,外置水冷500焊槍。

請搶站:

上海一家某公司(不詳)高仿TBi。

焊機:

Artsen II PM500F焊機。

水箱

珠海聯科WRC-300A。

電弧跟蹤器:

CRP-CWA-V2單通道。

移動裝置:

長度29米,軌道(劃軌),齒輪(斜齒)。

定位夾具客戶自己做的,全程10個夾具組合到一起,每個間隔為3m(雙側)。

功能現場編程邏輯:先進行全部尋位,再進行電弧跟蹤+點位帶OP組合焊接,現場工件類型多,編程邏輯相同,按照上述多點尋位焊接帶入OP使用。生產節拍尋位4分鐘,焊接2小時20分,算上人工上下料,共2小時30分,焊接時間節拍比現場人工焊接快一個小時左右。

  1. 焊接工藝收集

3-1)客戶工件未焊接圖

鋼結構行車梁及立柱



3-2)焊后圖片及詳細焊接工藝。(下圖為6X6的T型角焊縫焊腳尺寸)板厚8X8

電流:

260A

起弧電流:

270A

收弧電流:

180A


電壓:

28.0V

起弧電壓:

28.0V

收弧電壓:

16V


速度:

6mm/s

起弧時間:

0.1S

收弧時間:

1.0S


擺動寬度:

2.2mm

提前送氣:

2.0S

滯后送氣:

2.0S


擺動頻率:

2.2HZ






倆端停留時間:






電弧跟蹤數據:




上下靈敏度:

4

左右靈敏度:

2

上下補償偏移量:

0mm

左右補償偏移量:

0mm

上下最小補償量:

0mm

左右最小補償量:

0mm

上下每次最大補償量:

3mm

左右每次最大補償量:

2mm

上下累計最大補償量:

600mm

左右累計最大補償量:

600mm



左右補償開始計數:

2cyc

3-2)焊后圖片及詳細焊接工藝。(下圖為10X10的T型角焊縫焊腳尺寸)板厚12X12

電流:

300A

起弧電流:

310A

收弧電流:

180A


電壓:

30.2V

起弧電壓:

30.0V

收弧電壓:

16V


速度:

4mm/s

起弧時間:

0.1S

收弧時間:

1.0S


擺動寬度:

4mm

提前送氣:

2.0S

滯后送氣:

2.0S


擺動頻率:

2HZ






倆端停留時間:






電弧跟蹤數據:




上下靈敏度:

4

左右靈敏度:

2

上下補償偏移量:

0mm

左右補償偏移量:

0mm

上下最小補償量:

0mm

左右最小補償量:

0mm

上下每次最大補償量:

2mm

左右每次最大補償量:

2mm

上下累計最大補償量:

600mm

左右累計最大補償量:

600mm



左右補償開始計數:

2cyc

3-2)焊后圖片及詳細焊接工藝。(下圖為12X12的立焊,焊腳尺寸)板厚20X15

電流:

160A

起弧電流:

170A

收弧電流:

110A


電壓:

20V

起弧電壓:

20V

收弧電壓:

16V


速度:

2.5mm/s

起弧時間:

1.0S

收弧時間:

1.0S


擺動寬度:

5mm

起弧送氣:

2.0S

滯后送氣:

2.0S


擺動頻率:

1.1HZ






倆端停留時間:

左右各0.8s

停留類型:停留







電弧跟蹤數據:

立焊電流小不能用電弧跟蹤。

上下靈敏度:


左右靈敏度:




上下補償偏移量:


左右補償偏移量:




上下最小補償量:


左右最小補償量:




上下每次最大補償量:


左右每次最大補償量:




上下累計最大補償量:


左右累計最大補償量:






左右補償開始計數:




3-2)焊后圖片及詳細焊接工藝。(下圖為10X10的立焊,焊腳尺寸)板厚12X10

電流:

155A

起弧電流:

160A

收弧電流:

110A


電壓:

20V

起弧電壓:

18V

收弧電壓:

16V


速度:

2.4mm/s

起弧時間:

1.0S

收弧時間:

1.0S


擺動寬度:

4.2mm

提前送氣:

2.0S

滯后送氣:

2.0S


擺動頻率:

1.2HZ






倆端停留時間:

左右各0.7s

停留類型:停留





電弧跟蹤數據:

立焊電流小不能用電弧跟蹤。

上下靈敏度:


左右靈敏度:


上下補償偏移量:


左右補償偏移量:


上下最小補償量:


左右最小補償量:


上下每次最大補償量:


左右每次最大補償量:


上下累計最大補償量:


左右累計最大補償量:




左右補償開始計數:


小結:現場應用發現電弧跟蹤穩定性有待提高,平均焊接2小時會出現一次跟偏現象,已提出需求,客戶對焊縫成型比較滿意,7軸移動裝置協同+電弧跟蹤焊接不穩定,回公司針對性全面測試進行優化,客戶焊點過大,都是焊條點焊,對于電弧跟蹤和焊縫外觀影響較大,跟客戶說明以后點焊必須采用半自動二保焊進行點焊。

4-1)半掛車側板圖


4-2)水箱


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