鐵塔腳調試總結

概述

輸電線路鐵塔塔腳為焊接組合件，其具有小批量多品種，多規格的特點，且根據國家電網要求及各生產廠家的實際情況，有不同的下料方式及焊接要求。由于焊接人員的焊接水平、焊接經驗的影響以及由于采用人工的焊接方法，導致塔腳的產量無法保證。因此，需要使用自動化焊接，用于保證塔腳的焊接質量及效率。

項目開發

該項目從立項至現場交付落地，花費一年半的時間，大部分時間在于功能開發及驗證。鐵塔腳的焊接不同于一般工件，需要實現參數化編程，示教一個程序，滿足所有工件的焊接自適應，其需要自適應的有焊接軌跡自適應、焊接工藝自適應、激光尋位自適應，通過多項自適應功能的實現，才能實現不同大小、不同焊接需求的鐵塔腳自動焊接。首先實現的是焊接軌跡自適應，針對鐵塔腳的了解，將工件使用幾個參數進行描述，使用參數化編程功能，將鐵塔腳的變化用幾個OP變量進行描述，通過對模板軌跡的偏移，實現了軌跡的自適應。然后是焊接工藝自適應，鐵塔腳需要多層多道焊接，因此需要針對不同的焊接要求，調用不同的多層多道工藝號，因為卡諾普的系統原因，不能在工藝號中使用變量，因此使用了GI變量改變鐵塔腳中的焊接參數調用，實現了焊接參數自適應。然后是激光尋位自適應，激光尋位自適應包括尋位軌跡以及尋位參數，因為鐵塔腳的側板有不同的傾斜角度，導致焊縫的角度根據不同的鐵塔腳進行變化，因此通過機器人程序運算，開發了計算尋位點的功能，實現了尋位軌跡自適應，通過開發激光功能，識別到不同的焊縫類型，返回不同的變量值，使用變量判斷尋位激光參數，實現了激光尋位自適應。

項目測試

項目測試通常在客戶現場，以及合作伙伴工廠，單個功能在公司測試，因為鐵塔腳變化種類多，只有在客戶現場才能得到更有效的測試。項目剛開始的時候，因為對工件的理解太少，不管是對于模板程序的編寫，還是對于功能的實現都很片面，不能滿足鐵塔腳的變化，因此經常會出現模板程序重做，做到一半又要增加新功能，提出新的需求，過程中發現了不少的軟件BUG,硬件不足，增加了不少的開發時間。此時就發揮出了焊接小組的作用，現場調試并提出需求，公司的技術人員在公司測試新功能，協調資源，有疑問的及時討論，然后駐外的技術人員在現場實際使用，功能快速迭代，加快了研發周期，以及項目交付效率。

項目交付

第一臺成功交付客戶使用是在5月份，此時卡諾普已對鐵塔腳有了較深的理解，程序模板也已定型，功能開發基本完成，陸續有了其他現場的落地項目，得到了客戶的高度認可。并在方案的基礎上，為了機器人工作更穩定，新開發了330視距探頭，用來減少焊接中的熱量對激光的影響，以及加大激光尋位過程中焊槍與工件的距離，減少碰撞的風險。

焊接工件

方案配置