車尾板案列案例分享
車尾板案例
工件名稱： 汽車尾板 所屬行業：汽車
概述：使用兩臺機器人（CRP-RH20-10-W），外加激光跟蹤（160B）和4米地軌。采用激光存點和面尋位功能，自動運行速度調到100，焊接一塊時間在40分鐘左右。
現場每一工件的位置都不一樣，加上工件大組件多存在偏差，常規的焊接方法達不到要求，再者工件的焊縫特征明顯，所以采用激光面尋位功能是很好的方案。
功能介紹。面尋位通過尋找規則工件的3或者4個特征點進行偏差計算，適合工件在任意方向上的偏差補償，類似于接觸式尋位的3D+。
對于這種面的尋位參考上面點尋位與示例程序，可以知曉GP17-GP18-GP19也是應該先存入運行，然后修改存入點GP20-GP21-GP22，參考面偏移計算程序。
通過前后兩個面的對比產生一個OP值，焊接軌跡帶入OP值實現偏移。
COUNTOFFSET指令編輯如下：所使用的GP點位，應事先在變量GP中示教保存?！究扇我恻c】
3點面尋位，可以適應直角邊工件，但如果工件兩邊不為直角，那么需要使用四點面尋位，現場是采用4點尋位。如下圖所示：
調試過程遇到的問題，經驗分享。1.焊偏。這個問題有三個原因，第一個是識別的問題；第二個是面尋位用的方式不對；另一個則是基準編的不好。從第一個原因開始分析：影響識別的因素有焊疤、工件裝配不好、表面雜質等。針對焊疤這個點已經和客戶溝通，焊疤點的位置遠離激光掃描點。工件裝配不好，主要體現在組件和底面存在較大間隙，因為激光識別角焊縫是基于兩條直線，從而影響掃描點GP的位置。表面存在過多雜質，底面與組件構成的角焊縫識別會跳動。
面尋位用的方式不對，使用四點法一邊兩個點，而之前現場使用面尋位功能是采用公共點，如圖：在公共點存在一點偏差時，這會導致全部的點都會偏。更改了面尋位的方式，把公共點去掉，每一個格子獨立。
基準編的不好，輕則焊偏重則撞槍。焊偏主要是在編輯焊縫時點和角度定的不好。還有一個撞槍，現場遇到過，客戶把基準點弄錯了OP值為幾百甚至幾萬，導致機器人撞槍了，為了后面的使用，在程序上面加了邏輯判斷，當OP某個值大于正負20時程序停止。
搜尋失敗。說白就是識別不出焊縫特征，現場原因有1.激光鏡片上臟、太多飛濺了，在UI上面觀察不出焊縫特征。2.工件偏移大，識別不到焊縫。我們在編輯程序時搜尋點的位置盡量在中間。
風險點：
左圖中通過激光跟蹤器來找到1.2.3.4點使用面尋位的方式來找到左圖中A.B兩點偏差，圖中B點的變化確認可以通過面尋位的方式可以找到偏差，，圖中A點的變化本身不能通過面尋位找到偏差，但應為A點與B點又同一零件組成，A點與B點的相對位置不變的情況下，可以通過B點計算出來的偏差帶入使用。
但是零件是由折彎構成；本身折彎度數會有偏差。會導致軌跡不準，主要是整個工件中間部分，最高的這個零件影響較大，導致焊接軌跡有偏差。目前解決方法：此零件的三條焊縫（除底部焊縫）全部通過直接搜尋存點，進行焊接。需注意工件整體變化不易過大，需在存點識別范圍內。
使用激光的注意事項：1.使用50點標定機器人
2.建議焊槍和激光探頭夾具固定時加螺紋膠。
現場需要注意的事項: 1.工件整體偏差小于20mm，以防超過激光的
范圍。
清槍的時候不要使勁敲焊槍，以防焊槍和激光相對位置變化導致焊偏。
基準程序不能隨便修改。
編輯程序時注意激光識別的角度位置，以防激光識別不穩定。
激光器識別位置上的焊疤，及工件表面的雜物都會對激光識別有影響導致識別位置不準確。
每天擦干凈鏡片，定時跟換。
效果圖展示：
